36年目を迎えた「アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト」（以下、高専ロボコン）は、全国の高専生が知恵と努力で作りあげたロボットの技術と成果を競いあう「高専生の甲子園」ともいわれるロボット競技大会だ。今年の競技テーマは「もぎもぎ！ フルーツGOラウンド」。障害物を乗り越えて、フルーツを収穫するというミッションをクリアし、高得点を取ってトーナメントに勝ち進んでいくというもの。これまでの努力が実を結び、有終の美を飾ったチームは一体どこだろうか？

見た目よりも難しい「もぎもぎ！ フルーツGOラウンド」のルールとは？

まずロボットは基本的にコースを2周する必要がある。コースの途中に用意された角材の段差とロープをクリアし、フルーツスポットに吊り下げられた3種類の果物を摘んで、再びスタートゾーンに戻る。フルーツを1つ収穫した時点の得点は1点だが、スタートゾーンに戻って収穫カゴに入れると高点数が得られるルールだ（キウイ:10点、みかん:20点、もも:30点）。

各チームの個性が如実に現れる！　段差越えとフルーツ収穫の独自機構

さらに難関だったのがロープのクリア方式だ。各チームは以下のように5つの方法で対処していた。

2つ目はタイヤ（リム）のないスポークだけの車輪を製作し、ロープを跨ぐというアプローチだ。タイヤの設計と製作に工夫が求められるが、苫小牧高専、徳山高専、広島商船高専、鳥羽商船高専が採用していた。これらはスポーク数の違いや、タイヤ付きなどでチームごとに細かい違いがあった。

3つ目のアプローチは、高知高専、香川高専、熊本高専、沖縄高専、福島高専などのように、車輪付きの脚を交互に上げ下げしてロープを跨ぐものだ。脚を上下させる駆動源にはモータ、空圧、メカを採用するなど、各チームに特色が出ていた。この脚の上下方式は確実だが操作が面倒で、跨ぐときに時間が掛かるという弱点もあった。

また4つ目のアプローチとして、ロボットのスキマからロープをすり抜けるアイデアもあった。この方式には、小山高専や広島商船のようなギア式と、東京高専、鈴鹿高専、豊田高専、和歌山高専、北九州高専のように機体の連結部を順次開閉することでロープをする抜ける方式がある。こういった機構の設計は風雑で難しいのだが、あえて難関にチャレンジするチームが多く、「さすが高専生！」という印象を受けた。

大会唯一のロープ踏みつけという荒業を見せたのは産技高専（荒川）だった。この機体は見た目だとわからないが、足回りのユニットに大変な拘りをみせており、その機構設計と加工技術も含めて素晴らしいと感じた。また4輪から3輪にトランスフォームし、ロープ中央の弛みを踏みつけるという面白いアイデアを披露していた。

1周目だけでも大変な競技だが、見どころになるのは2周目からだろう。センターフルーツスポットに入って高得点のフルーツを採るために、各チームが工夫を凝らした「おたすけアイテム」を使うからだ。収穫するするフルーツの高さは種類によって異なり、最高得点のミックスフルーツは2500mmの高さに吊り下げられているので、その収穫にはアームやパンタグラフなどを利用してアクセスする必要がある。

また、おたすけアイテムは電動でなく、ロボット本体から糸、ベルト、ラック＆ピニオン、リンクなどで機械的に動力を伝達することが基本になっている。ユニークなアイデアとしては、ダクテッドファンの風圧で果物を間接的に落とす佐世保高専（後編で紹介）や、同じくブロアから風を上向きに送って竿を伸ばして果物を採る長野高専、獅子舞の頭が複雑な動きをしながらフルーツをパクリと食べる沖縄高専のようなユニークなチームもあった。

試合に勝つための大きな戦略としては、1周目のフルーツゾーンで着実に果物に採って得点を積み上げていく方法と、1周目のフルーツは取らずに2周目のセンターゾーンにいち早く入って高得点のフルーツを稼ぐ方法に大別されていたようだ。ただし、1周目にフルーツを何も採らないで2周目のセンターゾーンに入ると、リトライがあった場合にスタートゾーンに帰還する時間がなくなり、高得点を取れなくなる可能性もある。そのため1周目で少しフルーツを採ってリスクヘッジしておくのも選択肢の1つになったようだ。

デザインや機構面で目をひく個性派ロボットの対決が見ものに！

 （準々決勝）【第一試合】

先に香川高専がセンターに到着したが、あとから高知高専も入って両並びでフルーツのモギ合いに。香川は折れ曲がった竿のアイテムでミックスフルーツを採った。一方、高知は2本のリフトを上下してブドウを狙った。いずれもフルーツを引っ掛けるS字フックを外せずに当初は苦戦したが、お目当てのフルーツを収穫した後に、ぎりぎりで帰還できた。審査の結果、香川が120点、高知が141点という僅差で高知の勝利となった。フルーツ1～2個の差で勝負が決まる大善戦だった。

 （準々決勝）【第二試合】

一方、鈴鹿高専の「鈴鹿夜行」は、巨大な自作メカナムホイールで角材の段差を乗り越える方式を採用。また、滑らかにロープを通り抜ける通称「おばけ機構」を採用している点が大きな特徴だ。おたすけアイテムのフルーツ把持部にスポンジを付けて確実に掴める工夫も凝らした。ちなみに全国大会に向けて車幅を縮める大改造を行ったそうだが、このとき機体を真ふたつに分断し、布にセメダインの接着剤を浸して固めたそうだ。「ほかにも接ぎ木やパテのように当社の接着剤をたくさん使って大変役だった」という嬉しい言葉ももらえた。

試合では、大阪公大高専に鴉が障害物をかわしながら、鈴鹿高専の鈴鹿夜行より10秒も早く外周を回り、センターゾーンを陣取る作戦を遂行。同校は斜め方向からアームを伸ばしてフルーツをモギとりながら、センターゾーンに入ろうとする鈴鹿高専の進路を巧妙に阻んでいた。センターゾーンの進路を阻まれた鈴鹿高専は外周のフルーツを採りながら、ようやく中央にアクセスでき、スポンジのグリップで高得点のクルーツをゲットしてゴールに戻って160点を取った。しかし、いち早くセンターゾーンに入った大阪公大高専が230点超となり勝ち名のりを上げた。

実力伯仲のなか、少しのミスによるリトライが勝負の行方を変えるか可能性も

（準々決勝）【第三試合】
長岡高専「ダブルラリアット」×小山高専「ワンダフルケーキ君」

長岡高専の「ダブルラリアット」は、コンパクトな低車高でロープをすり抜け、大径タイヤで高速に段差を越えられる構造になっていた。細くて長い2本のロボットアームを採用している。これがロボット名の「ダブルラリアット」の由来だ。おたすけアイテムのアームは、肩と肘部を回転できるため幅広い稼働範囲をカバーでき、アーム先の3つ爪でフルーツを把持できる。大阪公大の鴉と同様、床に落ちたフルーツを回収できる機構が足回りに付いている点も特長だ。

小山高専の「ワンダフルケーキ君」は、フルーツを収穫しながらケーキを完成させるというファンシーなコンセプトの機体だ。同校は毎年ユニークなデザインにこだわっているが、今年もひときわ観る者の目をひいた。段差やロープのすり抜けは、オペレータがすべてマニュアルで上手く操作している。ロープをすり抜ける際に本体が分離し、ふたたび磁石で着けるというアイデアもユニークだ。センターゾ－ンよりも、とにかく一周目から外周のキウイなどのフルーツをきっちり持ち帰る作戦を貫いてきた。

この試合では、低重心の長岡高専の機体があっという間に一周を走り抜けた。しかし、おたすけアームを付けてセンターゾーンに入ろうとするも、ロープに引っ掛かっりリトライになり出鼻をくじかれた。しかし時間がない中でも、同校はセンターゾーンに入って自慢の長尺アームでブドウを採って、ギリギリに帰還して50点をゲット。一方、小山もロープのリトライで競技時間を削がれものの、堅実に6つのキウイをもぎ、滑り込みセーフで60点超の得点を取って勝利をつかんだ。当初は長岡高専が優勢と見られていたが、リトライでセンターゾーンに入る時間が遅れたことが勝負の明暗を分けたようだ。

（準々決勝）【第四試合】
広島商船高専「風鈴崋山」×熊本高専八代「Highbrid」

第四試合は、段差の乗り越えやロープのすり抜けをクリアする方法に大きな特長がある機体同士の対戦だった。両チームとも高得点で勝ち進んできた経験が活きていた。

広島商船高専の「風鈴崋山」の特長は、なんといっても脚まわりの三輪リムレスホイールだ。リムがない大車輪で、スポーク間でロープを跨ぐように通過するため、速度を落とさずに走り抜けられる。中央にある後輪はオムニホイールなので、旋回性能にも優れていた。角材の段差は、階段を上るようにリムレスホイールが作用する。また外周の低いフルーツは2つのラック＆ピニオン機構によって2個同時に採れる仕組みだ。センタ－ゾーンの高所のフルーツは、おたすけアイテムの長いアームでS字フックに引っかける方式を採用していた。

対する熊本高専の「Highbrid」は、2回戦で大阪公大高専に敗退したものの、ワイルドカードで復活して戦いに臨んだ。同校のロボットは、名前のとおりクローラーと、上下するメカナムホイールの2つの足回りを持つ「ハイブリッド」構造で、これらを使い分けながら障害物を攻略していた。たとえば段差はメカナムホイールを持ち上げてクローラーにして走破し、ロープのすり抜けは、ロボットの脚を順番に持ち上げて跨いで通過。またロボット後方部におたすけアイテムを取り付けて上下に揺らし、すべての高さのフルーツを収穫する仕組みだ。このアイテム自体はアームに横糸を張った簡単な構造だ。上下方向のみ動くため、フルーツを採るのに高度なテクニックが必要そうに見えた。

この試合では、広島商船がリムレスタイヤでロープをすり抜けて素早くスタート地点に戻り、2周目のセンターゾーンに入った。そこで多くのフルールをモギとったものの、地面にフルーツをいくつか落としたのが痛手になった。同校は最終的に90点を獲得。フルーツを確実に回収できていれば、勝負の流れが変わったかもしれない。その後、熊本高専も少し遅れてセンターゾーンに到着。ここまで外周のフルーツを堅実にゲットし、センターゾーンでもフルーツを採って無事帰還して192点をゲットして勝利をつかんだ。両者ともスピード感と安定感がある戦いで、観客の心を大いに躍らせた。

甲乙つけがたし！　準決勝にコマを進めた4チームが大健闘

準決勝の一試合は、最後まで結果が本当にわからない好試合となった。大阪公専高専は、従来どおりセンターソーンを先取し、高得点のフルーツを狙う戦略を繰り広げた。外周を素早く周回し、40秒前後でセンターゾーンに入り、そつなくアーム展開後にミックスフルーツなどをすべてをモギ取って、落としたフルーツも回収して帰還した。

対する高知高専は、途中から戦略を変更して、あえてセンターゾーンに入らずに外周にあるフルーツ収穫のみに専念した。大阪公大高専との戦いにおいて、この判断は適切だったと思われる。結果的には大阪公大高専が230点で決勝のコマを進めたが、高知高専は最後の通信トラブルにも関わらず191点の高得点を弾き出した。もし大阪公大高専に何かミスがあれば、試合は一転ひっくり返った可能性もあった。まさに手に汗を握る試合だった。

（準決勝）【第二試合】
小山高専「ワンダフルケーキ君」×熊本高専「Highbrid」

準決勝2試合目は、回収開口の広い小山高専と熊本高専の戦いになった。いつもどおり小山高専は外周のフルーツを確実に収穫する作戦。通信状況は良くなかったが、同校は熟練の操作で何とかロボットを操縦していた。同校の凄い点は、やはりロボットをすべてマニュアルで動かしていること。ロープのすり抜けも目で確認しながら上手くクリアした。

先にセンターゾーンに入った熊本高専は、ブドウやミックスフルーツを収穫して高得点を積み上げ、少しタイムを残して確実に帰還し362点を獲得した。この戦いにおいては、余裕を見て早めにスタート地点に戻るという判断が大切だったと思われる。ワイルドカードから復活した同校は、本来の実力を如何なく発揮できたようだ。決勝までコマを進め、ついに大阪公専とのリベンジマッチを果たすことになった。

頂上決戦！　激闘の末、因縁のリベンジマッチで勝利をつかんだ大阪公大

栄えある今年の「ロボコン大賞」は長岡高専の手中に！

【優勝】大阪公大高専

【準優勝】熊本高専（八代）

【ロボコン大賞】長岡高専

そのほかの各賞を受賞した高専は下記の通りだ。こちらについても後編で詳しくご紹介する予定だ。

【アイデア賞】沖縄高専
【技術賞】鈴鹿高専
【デザイン賞】小山高専
【特別賞 ホンダ】産技高専（荒川）
【特別賞 マブチモーター】鶴岡高専
【特別賞 安川電機】北九州高専
【特別賞 東京エレクトロン】阿南高専
【特別賞 田中貴金属グループ】近大高専
【特別賞 ローム】苫小牧高専
【特別賞 セメダイン】旭川高専
【特別賞 デンソー】福島高専
【アイデア倒れ賞】佐世保高専

高専ロボコンはトーナメント方式で勝ち進むため、本番で予期せぬトラブルが起きて本来の力を発揮できないまま途中で敗退チームも多い。しかし、たとえ勝てなくても、その陰には機体の完成度の高さやロボットのオペレータの手練、1つのロボットをインテグレートするチームワークなどなど、ロボコンに打ち込んできた高専生の見えない努力があった。後編では、そういった影の部分にもスポットを当てていきたい。

 

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井上猛雄
産業用ロボットメーカーの研究所にて、サーボモーターやセンサーなどの研究開発に4年ほど携わる。その後、株式会社アスキー入社。「週刊アスキー」副編集長などを経て、2002年にフリーランスライターとして独立。おもにエンタープライズIT、ネットワーク、セキュリティ、ロボティクス、組込み分野などを中心に、Webや雑誌で記事を執筆。主な著書は、「災害とロボット」（オーム社）、「キカイはどこまで人の代わりができるか？」（SBクリエイティブ）など。