前編のレポートでは、高専ロボコン2025全国大会の概要と、準々決勝からの各チームの戦いについてご紹介しました。最終的な頂上決戦は、まったく戦略が異なる旭川高専と熊本高専（熊本キャンパス）の見事な戦いで幕を閉じました。この後編では、今回優勝した旭川高専や、準優勝＆ロボコン大賞を取った熊本高専（熊本キャンパス）のほか、各賞を受賞したユニークなロボットについて触れましょう。

記録よりも記憶に残るエキシビション参加のユニークな2チーム

全国大会の進出ならずとも、独創的なロボットの魅力を「見せてくれた」（魅せてくれた）エキシビションのロボットからご紹介したいと思います。毎年、観客に記憶に残る感動を与えてくれるエキシビションに登場したチームは、産技高専（荒川キャンパス）と小山高専の2チームでした。

【エキシビション】その1

産技高専（荒川キャンパス）「あらごんくえすと」

同校のロボットは、長尺のボックスを真横から吸引して搬送します。このときボックスの自重を受けて大きなモーメントが生じるため、強力な吸着力が必要になります。次に柱を縦積みにしてゲートの梁にあたるボックスを置き、それらを頑強なリフト構造で持ち上げて、さらに高いハイゲートを完成させることができます【写真3】。

実はあらごんを動かすときは、3人のオペレーターが独自の操縦用コントローラを持っており、最も見やすい位置にいる担当者に操縦権を切り替えることができます。このように各人が協力してロボットを動かせる工夫は、操作性の観点で合理的と言えるでしょう【★写真4】。

【エキシビション】その2

小山高専「レッサー☆はぐ太郎」

腕白なレッサーパンダの男の子をモチーフに、誰もが笑顔になる楽しいロボットを製作したのが小山高専チームです。はぐ太郎は、チームメンバーの一人という設定で、楽しさを演出するためにレッサーパンダの縫いぐるみを本体に設置したり、テーマ曲まで創作したりと、アナログ面でも工夫していました。ちなみにはぐ太郎という名称は、ロボット本体と台車が合体するとき、台車の搭乗者を後ろからハグできることに由来しているそうです【★写真6】。

優勝、ロボコン大賞ほか、デザイン賞、アイデア賞、技術賞など、各受賞作品を一挙に解説

ゲート自体は、他校のようにゲート頂上に置く長尺ボックスがなく、立方体のボックスを挟むだけ。そのため必然的にゲート幅も大変狭くなります。この狭い隙間を高速かつ正確に安定して回る工夫として、台車の軌道をいかに正確に描くかということが最大の技術ポイントになります。50回以上も周回すると、どうしても微妙に旋回のズレが生じますが、オペレーターが周回ごとに目視で職人技のように微調整していたそうです。また台車の搭乗者も、ロボット本体と合体する際に座面を斜めになるようにして全体の重心を低くし、さらに回転時に柱のほうに少し体の重心を傾けていました。ちなみに搭乗者は5kgも体重を減量し、ロボット全体の軽量化にも貢献したそうです【★写真12】。

ゲートを構築する過程では、アームの吸着盤で吸い付けたEボックスを90度回転させて立てられるアイデアが秀逸でした。ボックスの端を把持して、上手に回転させるテクニックは熊本高専八代キャンパスなどでも使われていました。さらにアームはボックスを約2mまでリフトアップでき、ゲートの合体や頂上のボックス配置に対応します。 事前にセッティングしたミニゲートとEボックスの柱を合体させ、安定した土台部へ積み上げることでグレートハイゲートが完成します【★写真15】。

ちなみに事前に作り置きしたゲートの幅は1mですが、頂上に設置されるボックスの幅は80㎝なので、そのギャップを解消するために、立方体の柱を少しずつずらして台形状の柱にして下幅を1mまで広げていました。このゲートを台車と共にすり抜けるときは、本体アームを収納することで、特に問題なく対応できるように設計されていました【★写真16】。

【アイデア賞】明石高専「箱積明人」（スタックメイト）

回収したボックスは、頑強なロジャーアーム機構の昇降部に渡され、ボックスを高い最上部に設置できます。この昇降機構には、戻りのないラック＆ピニオンギアと高トルクモータを採用していました。このように、本体の把持機能と昇降機能により、いったん4本の柱をボックスでつくり、それらを積んで高さ320㎝のゲートを組み立てます【★写真19】。そのゲートにロボットが入り込んで、本体の両側にある2対のサイドアームでゲートを挟み込みながら、そのままの状態で搬送し、最後に50cm立方体の台座に積むというスリル満点の技を披露しました【★写真20】

また台車のほうにも工夫がありました。車輪は本体と同様にオムニホイールを採用し、前後左右に自由に動くため、ロボット本体の操作に影響を与えません。本体との連結もスムーズで、連結するときに凹凸部ではまり、移動時の台車のブレもなく、ゲートの通過も安定します。さらに座面のクッションや足回りのカバーを取り付けたり、何かあったときに搭乗者が停止できるブレーキ機能を備えたりして、安全面にも配慮しました。このように明石高専のロボットはアイデア賞にふさわしい機能が満載の機体でした。

全国大会で常に上位に食い込む奈良高専は、技術面に優れた強豪校です。同校のロボットは、自己位置推定、経路生成と経路追従、ROS 2（The Robot Operating System 2）、マシン内ネットワーク、真空ポンプ、吸着検出など、高度な技術を組み込み、380㎝ものゲートを完成できる安定感が大きな特徴です。今回の戦いでは、惜しくも準々決勝で敗れたものの、優勝の射程圏内に確実に入っており、高度な技術が評価されて技術賞を獲得しました。

ゲート合体時は、ロボット本体が中央の隙間に入り込む形となり、左右4組のハンドでゲート用の柱を把持しながらリフトアップします。このとき本体に組み込まれた昇降機構は、上下動の範囲を自由に調整できます。最上部用の長尺ボックスは、吸着盤で吸い付けて載せますが、ソレノイドのロック解除で、ボックスの向きを切り替えられます。最後に土台にゲートを載せると、最高380㎝のグレートハイゲートが完成します【★写真24】。

金沢港で水揚げされた新鮮な香箱ガニをモチーフにした機体が評価され、デザイン賞を受賞したのは国際高専でした。近江町市場から逃げ出したカニを、台車に搭乗した市場関係者が追いかけるというストーリー性も面白く、カニの目がくるくると回って愛嬌があるロボットに仕上がりました。同校はメンバーが4名しかおらず、そのハンデを補うために全員が一丸となり、力をあわせて全国大会に勝ち進んできました。戦略は旭川高専と同様で、専有ゾーンで作り置きしたゲートを素早く運んで周回することに専念し、箱積みの機能は省くことにしたそうです【★写真26】。

電装部も端子台で美しく配線し、トラブルがあっても迅速に対処できるようにしていました。この辺りは安全性に関わるところですが、目に見えづらい部分です。そもそもモータも5台しか使っていないため、電装系がシンプルになります。マブチモータのDCモータ・555シリーズや、ツカサ電工の小型DCモータのほか、あえて仕様不明の中華製モータも採用。データシートがないため、トルク特性などを自分たちで測って使うことで、プラスアルファの技術習得に役だったそうです。

ロボットアームには、独特な扇形のハンドが付いており、約1mの幅でアームを展開してから、挟み込むようにして共有ゾーンにある長尺のボックスを把持できます。さらにボックスごとZ軸方向にも回転させ、リフティングしながら、ゲートの土台の下にボックスをもぐり込ませ補充していくことが可能です【★写真31】。

特徴的な点はゲートの搬送方式です【★写真39】。「万歳機構」と呼ぶ機構を下ろし、プラスチック製クリアファイルをボックスと床の間に差し込んで、引きずりながら作業エリアまで持っていきます。クリアファイルを外すときは、ロボットに収納された押出し機構により、ゲートからシートを外します。この機構は、釣り竿のように複数段に伸びる仕組みになっていました。

【特別賞（安川電機）】鹿児島高専「凱旋」

【特別賞（東京エレクトロン）】熊本高専（八代キャンパス）「建築は旋門凱」

この長尺ボックス上に、さらに235cmまで伸びるリフティング機構でゲートを積み上げれば、グレートハイゲートの完成となります。ただ本試合では、最後のギリギリのところでボックスが崩れ落ちてしまい、あえなく一回戦で敗退となりました。しかし相手が旭川高専だったこともあり、実質上の決勝戦といってもよい試合でした【★写真48】。

一関高専のプロジェクト名は「猩猩」（ショウジョウ）。最初はコンパクトなロボットのように見えますが、実は非常に高密度に折り畳まれた状態で本体にアーム機構が収納されており、展開すると左右に大きく3mほど広がる設計になっています。この展開の様子が、まさにオランウータンが長い手を広げた姿に似ているという理由で猩猩（和名はオランウータン）と名付けられたそうです【★写真50】。

同校のロボットは、このアーム展開により、包み込むような形でボックスなどを同時に積み上げながら、素早くゲートを構築できる点が大きな特徴になっています。機体には吸着盤があり、共有ボックスを上面から吸い付けて、ロボット内部に引っ張って回収できます【★写真51】。

足周りには機動性の高い独立ステアリング機構を採用し、狭小なスペースにその機構を詰め込んでいます。これにより、ボックスを一目散に取りに行けます。自作の「サイクロイド減速機」を付けている点も見逃せない差別化のポイントです。サイクロイド曲線は、円が直線上をすべらずに転がるとき、その円周上の一点が描く曲線のこと。イメージとしては、車輪の端に点を付けて、その車輪を地面の上で転がしたときの点が描く「波のような軌跡」です。この曲線を使ったギアの特徴は、比較的小さなサイズで高速回転を低速・高トルクに変え、バックラッシュ（歯車の遊びによるガタ）が小さく、衝撃に強い丈夫な減速機になります【★写真56】。

本試合では、ゲートの台座部をつくり、次に柱の一部を積み上げ、最上部に長尺ボックスを置いて、さらにそれを土台に積み上げてゲートを完成させました【★写真60】。

ロボットの足回りには、大径のオムニホイールを採用しており、高速かつ自在な走行を実現しました。また板バネによる独自のサスペンションも追加することで、安定した高速走行をサポートしています。これらの工夫から、本体に台車を連結しても、操作性が損なわれず、パワフルな動きが可能になるとのこと。台車についてはコンパクトな設計で、タイヤの位置を微調整することで、小回りとスムーズな旋回ができるようにしていました【★写真64】。

---

 ライター：ゴルゴ31